有斜齒圓柱齒輪，直齒圓柱齒輪，直齒錐齒輪。

1）斜齒輪傳動工作平穩(wěn)，在與直齒輪精度等級相同時允許更高的圓周速度，更適于高速。

2）將工作平穩(wěn)的傳動放在高速級，對下級的影響較小。如將工作不很平穩(wěn)的直齒輪傳動放在高速級，則斜齒輪傳動也不會平穩(wěn)。

3）斜齒輪傳動有軸向力，放在高速級軸向力較小，因為高速級的轉(zhuǎn)矩較小。由錐齒輪和斜齒輪組成的二級減速器，一般應(yīng)將錐齒輪傳動放在高速級。其原因是：低速級的轉(zhuǎn)矩較大，齒輪的尺寸和模數(shù)較大。當錐齒輪的錐距R和模數(shù)m大時，加工困難，制造成本提高。